IMotion 介面

代表運動控制。

繼承體系

System.Object
  IntervalZero.KINGSTAR.Base.Api.IMotion

命名空間：IntervalZero.KINGSTAR.Base.Api

組合： IntervalZero.KINGSTAR.Base.Api (於 IntervalZero.KINGSTAR.Base.dll) 版本：4.4.0.0

語法

 

IMotion 介面陳列了以下成員：

方法

可用於 IMotion 方法的 EtherCAT 狀態：ecatOP。

軸配置方法

配置軸。

	名稱	說明
	EnableAxisUnitConversion	使軸得以使用一個實際單位。
	GetAxisAvailableControlModes	查看軸可使用的控制模式。
	GetAxisParameter	從軸取得供應商特定參數值。
	SetAxisControlMode	在執行時設置軸的控制模式。
	SetAxisCountsPerUnit	將使用者定義的位置轉換比率單位設定為軸使用的計數（脈衝）單位。
	SetAxisDirection	設定軸位置的方向。
	SetAxisEncoder	設定軸使用的編碼器。
	SetAxisHomeSwitch	設定用作原點復歸開關的數位感測器。
	SetAxisInterpolation	設定軸的插補時間。
	SetAxisMotionProfile	配置軸的運動設定。
	SetAxisMotionProfileOverride	為整個軸及軸上使用的所有方法設定覆蓋值。
	SetAxisNegativeLimitSwitch	為軸設定一個負極限開關。
	SetAxisParameter	為軸設定一個供應商特定參數值。
	SetAxisPositionOffset	透過對軸的目前指令位置及實際位置下達一個相同的值而不引起任何動作（使用相同的跟隨誤差進行重新校正），來轉移軸的座標系統。
	SetAxisPositiveLimitSwitch	為軸設定一個正極限開關。
	SetAxisSecondEncoderCountsPerUnit	將使用者定義的位置轉換比率單位設定為用於第二編碼器的軸所使用的計數（脈衝）單位。
	SetAxisTorquePid	為扭矩模式中的軸配置一個 PID 設定。
	SetAxisTorquePolarity	設定軸的扭矩方向。
	SetAxisVelocityPid	為速度模式中的軸配置一個 PID 設定。
	SetVirtualAxis	指派一個訊號將模擬軸連接到實際硬體。

軸控制方法

控制軸的電源、重置軸、記錄軸的位置以控制開關。

	名稱	說明
	PowerAxis	啟用或停用軸的運作。
	ReleaseAxis	將軸從停止 (Stopping) 狀態釋出；或將其從凸輪或齒輪分離。
	ResetAxis	重設所有與內部軸相關的錯誤，以將狀態從錯誤停止 (ErrorStop) 轉換為靜止 (Standstill) 或關閉 (Disabled)，此舉不會影響方法實例的輸出。
	SetAxisCamSwitch	使用軸位置來控制觸發數位輸出的開關。
	SetAxisCyclicSwitch	使用軸位置來控制重複觸發數位輸出的開關。
	SetAxisTouchProbe	發生觸發事件時，記錄軸的位置。

軸 PTP 運動方法

控制單軸運動。

	名稱	說明
	AxisWaitForTrigger	滿足觸發條件時，軸開始進行新的移動。
	HaltAxis	命令一個控制運動停止。
	HomeAxis	命令軸執行 "尋找原點" 序列。
	InchAxis	命令一個永不停止的控制運動在最大距離限制下以指定的速度移動。
	JogAxis	命令一個永不停止的控制運動以指定的速度移動。
	MoveAxisAbsolute	命令一個控制運動到達指定的絕對位置。
	MoveAxisAdditive	在離散運動狀態下，根據最終指令位置增加一個相對距離。
	MoveAxisContinuousAbsolute	命令一個控制運動到達指定的絕對位置並以指定的速度結束。
	MoveAxisContinuousRelative	下達一個控制運動命令，此命令為指定相對距離並以指定速度結束。
	MoveAxisRelative	下達一個控制運動命令，此命令為相對於目前指令位置的指定距離。
	MoveAxisVelocity	命令一個永不停止的控制運動以指定的速度移動。
	SimulateAxisAbsolute	計算完成絕對運動所需的時間。
	SimulateAxisRelative	計算完成相對運動所需的時間。
	StopAxis	命令一個控制運動停止，並將軸設定為停止 (Stopping) 狀態。
	TestAxis	執行命令測試以檢查驅動器對命令值的反應，例如命令位置、速度或扭矩。
	UpdateCommand	更新命令的運動參數。

軸狀態方法

取得軸的目前狀態，包含錯誤、電力、運動、原點復歸狀態。

	名稱	說明
	GetAxesStatus	取得所選定的多個軸的狀態。
	GetAxisError	取得與方法無關的一般軸錯誤，如軸錯誤、驅動器錯誤與通訊錯誤。
	GetAxisInfo	取得關於軸的資訊，如模式、與軸直接相關的輸入與特定狀態資訊。
	GetAxisMotionState	取得目前運動中相關的軸狀態。
	GetAxisState	取得所選定的單一軸的狀態。

軸同步運動方法

同步並移動軸，此運動包含凸輪與齒輪運動。

	名稱	說明
	GetAxisCamInfo	從目前設置為凸輪從軸的軸中取得凸輪資訊。
	GetCamTable	取得凸輪表的資訊。
	SetAxisCam	連結軸並開始凸輪運動。
	SetAxisGear	此命令為從軸和主軸間的速度比率。
	SetAxisGearInPos	此命令為從同步點開始的從軸和主軸間的位置齒輪比。
	SetCamTable	透過連結到相關凸輪表的設定來設置凸輪表。
	SimulateAxisCam	模擬凸輪插補結果。

軸變數方法

設定或取得軸的位置、速度、扭矩、輸入和輸出的值。

	名稱	說明
	GetAxisDigitalInput	取得索引所指示的數位輸入值。
	GetAxisDigitalOutput	取得索引所指示的數位輸出值。
	GetAxisFollowingError	從軸取得跟隨誤差。
	GetAxisPosition	從軸取得目前位置。
	GetAxisTorque	從軸取得目前扭矩。
	GetAxisTorqueOffset	從軸取得扭矩偏移量。
	GetAxisVelocity	從軸取得目前速度。
	SetAxisDigitalOutput	為索引所指示的輸出設定一個 bool 值。
	SetAxisPosition	設定軸的目標位置。
	SetAxisTorque	設定軸的目標扭矩。
	SetAxisTorqueOffset	設定軸的扭矩偏移量。
	SetAxisVelocity	設定軸的目標速度。

軸組配置方法

配置軸組。

	名稱	說明
	AddAxisToGroup	將軸新增到軸組。
	GetCartesianTransform	取得現行於 MCS 與 PCS 間的笛卡爾轉換參數。
	GetGroupAcceleration	取得選定座標系統中的軸組加速度。
	GetGroupConfiguration	依據給定的軸組索引取得一個軸索引，以讀取軸組目前的配置。
	GetGroupParameter	從軸組取得參數值。
	GetGroupPosition	取得選定座標系統中的軸組位置。
	GetGroupVelocity	取得選定座標系統中的軸組速度。
	GetKinTransform	取得現行於 ACS 與 MCS 間的運動學轉換。
	RemoveAxisFromGroup	將軸從軸組移除。
	SetCartesianTransform	設定 MCS 和 PCS 間的笛卡爾轉換。
	SetGroupParameter	設定軸組的參數值。
	SetKinTransform	依據事先定義的運動學模型，設定 ACS 和 MCS 間的運動學轉換。
	UngroupAllAxes	將所有的軸從軸組移除。

軸組控制方法

控制軸組的工作狀態、軸組的覆蓋值，並設置組軸內所有軸的位置。

	名稱	說明
	DisableGroup	將軸組狀態變更為軸組關閉 (GroupDisabled)。
	EnableGroup	將軸組狀態從軸組關閉 (GroupDisabled) 變更為軸組靜止 (GroupStandstill)。
	ResetGroup	重置所有內部軸組相關的錯誤，以將狀態從軸組錯誤停止 (GroupErrorStop) 變更為軸組靜止 (GroupStandstill)。
	SetGroupMotionProfileOverride	為軸組及所有在該軸組上使用的方法設定一個覆蓋值。
	SetGroupPositionOffset	在不移動軸的情況下，為軸組中所有的軸設定位置。

軸組運動方法

控制軸組的運動。

	名稱	說明
	CreateSpline	建立一個樣條曲線。
	DeleteSpline	刪除一個樣條曲線。
	GroupWaitForTrigger	滿足觸發條件時，軸組開始進行新的移動。
	HaltGroup	命令一個控制運動停止。
	InchGroup	針對具有最大距離限制的軸組，命令一個永不停止的控制運動以指定速度移動。
	JogGroup	針對軸組，命令一個永不停止的控制運動以指定速度移動。
	MoveCircularAbsolute	命令軸組從工具中心點的目前位置開始進行圓弧插補運動。
	MoveCircularAdditive	命令軸組從工具中心點的目前位置開始進行圓弧插補運動。
	MoveCircularRelative	命令軸組從工具中心點的目前位置開始進行圓弧插補運動。
	MoveDirectAbsolute	命令軸組在指定的座標系統上移動到指定的絕對位置，無需了解軸組是如何（從哪個路徑）到達該目標位置。
	MoveDirectRelative	命令軸組移動到一個相對位置，無需了解軸組是如何（從哪個路徑）到達該目標位置。
	MoveHelicalAbsolute	命令軸組從工具中心點的目前位置開始進行螺旋插補運動。
	MoveHelicalAdditive	命令軸組從工具中心點的目前位置開始進行螺旋插補運動。
	MoveHelicalRelative	命令軸組從工具中心點的目前位置開始進行螺旋插補運動。
	MoveLinearAbsolute	命令軸組從工具中心點的目前位置一直到指定座標系統之絕對位置進行直線插補運動。
	MoveLinearAdditive	命令軸組從工具中心點的目前位置一直到指定座標系統之相對位置進行直線插補運動。
	MoveLinearRelative	命令軸組從工具中心點的目前位置一直到指定座標系統之相對位置進行直線插補運動。
	MoveSpline	使軸組沿著樣條曲線移動。
	ReleaseGroup	將軸組從軸組停止 (GroupStopping) 狀態釋出。
	SetGroupPathCamSwitch	使用軸組的移動距離來控制用來觸發數位輸出的開關。
	StopGroup	命令一個控制運動停止並將軸組狀態轉換為軸組停止 (GroupStopping)。

軸組狀態方法

取得軸組狀態。

	名稱	說明
	GetGroupError	取得與方法無關的一般軸組錯誤。
	GetGroupsStatus	依據目前啟用的分組方法取得多組軸組的狀態。
	GetGroupState	依據目前啟用的分組方法取得單一軸組的狀態。

參見

IntervalZero.KINGSTAR.Base.Api 命名空間